Fonctionnement du Contrôle PID
u(t) = Kp·e(t) + Ki·∫e(t)dt + Kd·de(t)/dt
Proportionnel (P)
Répond à l'erreur actuelle avec une sortie proportionnelle à l'amplitude de l'erreur. Kp plus élevé = réponse plus rapide mais peut provoquer des oscillations.
Output = Kp × error
Intégral (I)
Accumule les erreurs passées pour éliminer l'erreur en régime permanent. Ki plus élevé = élimination plus rapide mais peut provoquer un dépassement.
Output = Ki × ∫error dt
Dérivé (D)
Prédit l'erreur future basée sur le taux de changement. Kd plus élevé = oscillation et dépassement réduits mais sensible au bruit.
Output = Kd × de/dt
Courbe de Réponse
Consigne
Sortie
Erreur
Animation du Système Physique
Position Cible
Position Actuelle
Composants PID
P
I
D
Guide d'Observation
Régler Kp (Proportionnel)
- Augmentez Kp pour une réponse plus rapide
- Kp trop élevé provoque des oscillations et de l'instabilité
- Commencez avec Kp autour de 1-3 pour une réponse modérée
Régler Ki (Intégral)
- Ajoutez Ki pour éliminer l'erreur en régime permanent
- Ki trop élevé provoque un dépassement et un rétablissement lent
- Utilisez de petites valeurs de Ki (généralement 0.01-0.5)
Régler Kd (Dérivé)
- Ajoutez Kd pour réduire le dépassement et les oscillations
- Kd élevé amplifie le bruit du capteur
- Kd = 0.3-1.5 fonctionne bien pour la plupart des systèmes
Scénarios de Test
- Cliquez sur "Entrée Échelon" pour tester la réponse à l'échelon
- Utilisez "Ajouter Perturbation" pour tester le rejet
- Essayez "Suivi Sinusoïdal" pour une référence dynamique
Conseils de Pro
- Commencez uniquement avec Kp, ajoutez Ki si une erreur en régime permanent existe
- Ajoutez Kd en dernier si vous voyez des oscillations ou trop de dépassement
- Les systèmes réels ont souvent des limites sur la sortie de l'actionneur
- Le réglage PID est itératif - les petits ajustements fonctionnent mieux
- Applications : Contrôle de température, vitesse moteur, robotique, drones